Pełzacz leśny to ptak stosunkowo niewielki. Długość ciała to 12 cm, rozpiętość skrzydeł, to niecałe 20 cm. Zarówno samica jak i samiec są upierzone tak samo i nie są praktycznie do odróżnienia w terenie. Posiadają upierzenie koloru brązowego u góry, jasne na dole. Górna część ciała ptaka jest najeżona drobnymi plankami. Skrzydła paskowane – kolory które na nich się pojawiają, to czarny i biały.

Charakterystyczną cechą pełzacza leśnego, jest dość długi ogon – jest on pomocny w trakcie chodzenia po drzewach – pełzacz idąc po pniu, podpiera się nim, utrzymując równowagę.

Podobnym ptakiem jest pełzacz ogrodowy. Jeśli chodzi o wygląd, różnice są na tyle niepozorne, iż nie ma w zasadzie szans na rozpoznanie gatunku w terenie.