Pojazd został opracowany w Czechosłowacji pod koniec lat pięćdziesiątych XX w. W 1961r. zbudowano kilka prototypów. W tym okresie transporterem zainteresowała się Polska, czego rezultatem było porozumienie o jego wspólnej produkcji.

Wprowadzony w 1963 r. na uzbrojenie Wojska Polskiego (jako SKOT) i armii czeskiej (jako OT-64), pod tym drugim oznaczeniem znany na świecie, ponadto eksportowany do kilku krajów, głównie arabskich.